TDDのメーリングリストに同サブジェクトのスレッドが上がっていて、そのメールに対してMichael Feathersが次のように答えています。
To me, evolutionary design is about: being able to see the next small step, and recognizing that the result of that small step is a valid design also.
私が持っているもやもやしたイメージが明快な言葉になっていたので思わず唸ってしまいました。私が"Evolutionary Design"に対して抱いているのは、小さい段差の階段を上ってゆくイメージです。
#追記 ああ、このメールはXPやRefactoringのMLにも流れていますね。XPのMLのほうではKent BeckやAlistair Cockburnも答えているようです。